
Комплекс Лабораторных работ по предмету "Математические основы робототехнических систем"
=====================
<br/>
<br/>


### Лабораторная №1:

1. *Скалярное произведение кватернионов*;
2. *Поворот рандомного вектора на рандомные углы вокруг осей X, Y, Z*.

### Лабораторная №2:

1. *Создание кватерниона из угла и оси вращения*;
2. *Создание матрицы поворота из кватерниона*;
3. *Получение угла и оси вращения из матрицы поворота*;
4. *Сферическая линейная интерполяция двух кватернионов (SLERP)*.

### Лабораторная №3:

1. *Создание матрицы Денавита-Хартенберга*;
2. *Прямая задача кинематики - Определение позиций систем координат звеньев манипулятора и особых точек в базовой системе координат*.

### Лабораторная №4:

1. *Прямая задача кинематики - Позиции звеньев манипулятора и результирующая матрица поворота*;
2. *Обратная задача кинематика*.

### Лабораторная №5:

1. *Линейные и угловые скорости манипулятора из Лаб №3*;
2. *Линейные и угловые скорости манипулятора PUMA*.

### Лабораторная №6:

1. *Алгоритм Дейкстры для планирования пути по 2D карте*;
2. *Алгоритм A* для планирования пути по 2D карте*.

### Лабораторная №6:

1. *Алгоритм определения пересечения треугольников (пересекаются или нет)*;
2. *Алгоритм перемещения робота по потенциальному полю*.